Balet wywodzi się z renesansowych tańców dworskich udoskonalonych na dworze Ludwika XIV, który wykształcił pierwszych zawodowych choreografów i pedagogów.
Balety opierały się wtedy głównie na kombinacjach kroków pochodzących z basse dance, pawany i menueta. Suknie kobiet były na tyle ciężkie i długie, że uniemożliwiały zbyt skomplikowane ruchy nóg a o podskokach w ogóle nie było mowy, z tego powodu partie solowe najczęściej wykonywali mężczyźni. Dopiero La Camargo 5 maja 1726 r. skróciła suknie o kilka centymetrów i jako pierwsza uniosła się na scenie w powietrze, wzbogaciła tym taniec, ale jednocześnie wywołała skandal. Po rewolucji francuskiej kostiumista Opery paryskiej Maillot, wynalazł trykoty, czym przyczynił się do dalszego rozwoju techniki tańca klasycznego, opartej już wtedy na pięciu pozycjach nóg, ze stopami lekko wykręconymi na zewnątrz. Zasady tańca klasycznego skodyfikował w oparciu o estetyczne kanony klasycznej sztuki starożytnej Carlo Blasis w Traite elementaire, theorique et pratique de l'art de la dance (1820), tworząc system dokładnie opracowanych ruchów ciała, oznaczonych terminologią francuską. Doprowadzono je do perfekcji w okresie romantyzmu, kiedy tancerki zaczęły używać usztywnionych baletek zwanych pointami, dzięki którym mogły wspinać się na czubki palców. Forma teatralna baletu klasycznego, ukształtowana w XIX w. polega na uszeregowaniu stałych schematów, wykonywanych techniką klasyczną. Największy wkład w udoskonalenie współczesnej techniki tańca klasycznego wnieśli: Enrico Cecchetti i Agrypina Waganowa.